桥吊、龙门吊和集卡是集装箱港口装卸搬运作业的主要设备，传统研究通常对这3种设备的作业根据优先级别进行优化，所得方案往往不具有可操作性。考虑3种设备之间的协调调度机理，提出集成桥吊、龙门吊和集卡的全自由度调度问题并建立混合整数规划模型。通过仿真分析，得到桥吊、龙门吊和集卡在不同数量组合下的任务排序与作业时间安排，为集装箱港口关键作业资源协调配置与调度提供基础模型。