基于新双目模型的变结构视觉伺服控制方法

武汉理工大学学报 ›› 2009, Vol. 31 ›› Issue (10) : 117-120.

基于新双目模型的变结构视觉伺服控制方法

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从控制的角度出发，将变结构控制理论应用到手眼机器人双目视觉伺服控制中
，针对新双目视觉模型来设计视觉伺服控制器，基于图像误差实现了定位控制，而后用李
亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析，结果证明系统全局渐近稳定。仿真结果验证了该方
法的有效性。

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邹立颖，李惠光. 基于新双目模型的变结构视觉伺服控制方法. 武汉理工大学学报. 2009, 31(10): 117-120

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